Qual a diferença exata entre rua e avenida?

De acordo com o Dicionário Aurélio, rua é uma "via pública para circulação urbana, total ou parcialmente ladeada de casas", enquanto avenida é uma "via urbana mais larga do que a rua, em geral com diversas pistas para circulação de veículos". Mas como a definição é imprecisa, na prática podem existir avenidas estreitas e ruas com várias pistas. Além disso, há vários outros nomes para os espaços destinados à circulação de veículos e pedestres, como travessa, viela e passarela. Para tentar resolver a confusão, a Prefeitura de São Paulo baixou um decreto, em dezembro de 1988, dando nome aos logradouros. Mas como cada município tem autonomia para nomear suas vias, o que é uma rua em São Paulo pode ser uma avenida em Manaus.